lekiwi_test
收藏Hugging Face2026-06-04 更新2026-06-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/xXFiEsTaDeAmOnXx/lekiwi_test
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
xXFiEsTaDeAmOnXx
创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述：lekiwi_test
该数据集基于 LeRobot 框架创建，专为机器人学（robotics）任务设计，采用 Apache-2.0 许可证。
核心统计信息
- 机器人类型：lekiwi_client
- 总片段数：5
- 总帧数：2995
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 划分：全部数据（0:5）用于训练
数据集结构与特征
数据集包含以下特征，以 Parquet 和 MP4 格式存储：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (9,) | 机器人动作指令，包括6个关节位置和3个速度分量 |
observation.state |
float32 | (9,) | 机器人状态观测，与动作特征维度一致 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (640, 480, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 所属片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态详解
- 动作（action）与状态（observation.state） 均包含9个维度：
- 6个机械臂关节位置：
arm_shoulder_pan.pos,arm_shoulder_lift.pos,arm_elbow_flex.pos,arm_wrist_flex.pos,arm_wrist_roll.pos,arm_gripper.pos - 3个移动底盘速度：
x.vel,y.vel,theta.vel
- 6个机械臂关节位置：
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（包含上述所有配置信息）
