M2S

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包括厨房编号、初始姿态、观察数据、关节角度、动作和时间戳等多种数据类型。此外，数据集还包含具有特定属性的视频文件。

This dataset was constructed using LeRobot and pertains to the field of robotics. Its structure encompasses multiple data types including kitchen ID, initial pose, observation data, joint angles, actions, and timestamps. Additionally, the dataset contains video files with specific attributes.

原始信息汇总

数据集概述：exaFLOPs09/M2S

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总情节数：8
• 总帧数：6065
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集 (0:8)
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num：数据类型 int64，形状 [1]
• kitchen_sub_num：数据类型 int64，形状 [1]
• kitchen_type：数据类型 int64，形状 [1]
• initial_pose：数据类型 float32，形状 [6]，包含位姿参数 (x, y, qw, qx, qy, qz)
• is_first：数据类型 int64，形状 [1]
• is_last：数据类型 int64，形状 [1]
• subtask_index：数据类型 int64，形状 [1]

观测数据

• observation.state：数据类型 float32，形状 [23]，包含左右机械臂位置、旋转、夹爪状态及速度参数
• observation.images.front：数据类型 video，形状 [240, 320, 3]，视频格式，30 FPS，编码 h264，无音频
• observation.images.wrist_left：数据类型 video，形状 [240, 320, 3]，视频格式，30 FPS，编码 h264，无音频
• observation.images.wrist_right：数据类型 video，形状 [240, 320, 3]，视频格式，30 FPS，编码 h264，无音频

控制与状态数据

• joint_angles：数据类型 float32，形状 [14]，包含14个具体关节角度
• action：数据类型 float32，形状 [23]，动作参数与观测状态维度对应

索引与时间数据

• timestamp：数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index：数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index：数据类型 int64，形状 [1]
• index：数据类型 int64，形状 [1]
• task_index：数据类型 int64，形状 [1]

备注

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。