omy

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集。数据集包含1个任务、1个片段、200帧数据。数据内容包括关节位置（7个关节）、两种视频观察（USB摄像头和场景摄像头，分辨率分别为480x640和720x1280，帧率为15fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

This dataset, created by LeRobot, is a robotics-related dataset. It contains 1 task, 1 episode, and 200 frames of data. The data includes joint positions (7 joints), two types of video observations (USB camera and scene camera, with resolutions of 480x640 and 720x1280 respectively, and a frame rate of 15fps), as well as other metadata such as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omy

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, rh_r1_joint.pos
• observation.images.usb:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.scene:
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]