red_cup

该README文件没有直接提供数据集的描述。但通过分析'meta/info.json'中的元数据，我们可以推断这是一个使用LeRobot框架收集的机器人数据集。数据来自Unitree_G1_Inspire机器人，包含83个片段共23,270帧（30fps）。数据集包含状态观测（26维float32向量表示关节位置）、动作（与观测结构相同）、来自左侧和第三人称摄像头的视频观测（480p分辨率），以及来自指尖、指甲、指垫和手掌的各种触觉图像观测（小分辨率图像）。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频记录。

This README file does not directly provide a description of the dataset. However, by analyzing the metadata in "meta/info.json", we can infer that this is a robotic dataset collected using the LeRobot framework. The data originates from the Unitree_G1_Inspire robot, consisting of 83 segments totaling 23,270 frames (30 fps). The dataset includes state observations (26-dimensional float32 vectors representing joint positions), actions (with the same structure as the observations), video observations from left and third-person cameras (480p resolution), as well as various tactile image observations from fingertips, nails, finger pads, and palms (low-resolution images). The dataset is organized in parquet file format and includes video recordings.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: red_cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集规模与构成

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总任务数: 1
• 总情节数: 83
• 总帧数: 23270
• 总视频数: 166
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:83)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

主要特征字段

1. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 内容: 包含机器人左、右手共26个关节的状态值（如肩部俯仰、滚动、偏航，肘部，腕部滚动、俯仰、偏航，以及各手指关节等）。

2. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 内容: 与观测状态对应的26维机器人关节动作指令。

3. 图像观测 (observation.images.*):

   • 摄像头视频:
     • cam_left_high: 视频，形状 [3, 480, 848]，30 FPS，AV1编码。
     • cam_third: 视频，形状 [3, 480, 640]，30 FPS，AV1编码。
   • 左/右手触觉传感器图像: 包含每只手的拇指、食指、中指、无名指、小指各部位（指尖、指甲、指腹）以及手掌的触觉图像，形状多为 [3, 高度, 宽度]，尺寸较小（例如 3x3x3, 3x12x8, 3x10x8, 3x8x14）。

4. 索引与元数据:

   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 情节索引 (int64)
   • index: 索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]