Isaac-Kitchen-v300-01_1k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

Isaac-Kitchen-v300-01_1k 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Isaac-Kitchen-v300-01_1k
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]

数据集规模与结构

• 代码库版本： v3.0
• 总情节数： 1
• 总帧数： 1226
• 总任务数： 1
• 分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (train): 0:1
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

场景与任务特征

• kitchen_num：厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num：厨房子编号 (int64)
• kitchen_type：厨房类型 (int64)
• initial_pose：初始位姿 (float32, 形状[6])，包含 x, y, qw, qx, qy, qz
• is_first：是否为帧序列起始 (int64)
• is_last：是否为帧序列结束 (int64)
• subtask_index：子任务索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)

观察数据

• observation.state：机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂位置(l_x, l_y, l_z, r_x, r_y, r_z)、左/右机械臂旋转(l_r1-l_r6, r_r1-r_r6)、左/右夹爪(l_gripper, r_gripper)、线速度(v_x, v_y)和角速度(omega)
• observation.images.front：前视摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，帧率20 FPS，编码格式h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频
• observation.images.wrist_left：左腕摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，帧率20 FPS，编码格式h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频
• observation.images.wrist_right：右腕摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，帧率20 FPS，编码格式h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频

控制与状态数据

• joint_angles：关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称
• action：动作指令 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂位置、旋转、夹爪及速度指令

索引与时间数据

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：情节索引 (int64)
• index：索引 (int64)

引用信息

• BibTeX： [More Information Needed]