koch_bimanual_grasp_0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个总集数，25391个总帧数，1个总任务数，50个总视频数。数据集的特征包括动作（12个浮点数，代表左右手臂和手腕的各种动作）、观察状态（同样12个浮点数）、顶部摄像头的图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for the field of robotics. It contains 50 total episodes, 25391 total frames, 1 total task, and 50 total videos. The features of this dataset include actions (12-dimensional floating-point numbers representing various movements of the left and right arms and wrists), observations (also 12-dimensional floating-point numbers), images from the top camera (480x640x3 videos), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The license of this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_bimanual_grasp_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, koch_bimanual

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 50
• 总帧数: 25391
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.top_camera)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: 高度、宽度、通道
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

4. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供