prima_dental

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，如关节位置、夹持器位置、图像观察等。数据集结构包括动作、观察状态、图像（上下文和右腕）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。总共有101个剧集，41850帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This dataset was developed using LeRobot, and encompasses robot action and observation data including joint positions, gripper positions, image observations, and more. The dataset’s structure comprises features such as actions, observation states, images (context and right wrist), timestamps, frame indices, episode indices, and others. In total, there are 101 episodes, 41850 frames, 1 single task, with the data file size being 100 MB, video file size 200 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: prima_dental
• 发布者: Zasha01
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dk1_follower
• 总情节数: 101
• 总帧数: 41850
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:101)

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

• 观测状态

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

• 观测图像 (上下文)

  • 数据类型: video
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 360
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 观测图像 (右手腕)

  • 数据类型: video
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 360
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 时间戳

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 帧索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 情节索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 任务索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]