kuka_heat_reaction_expert

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含225个episode和66922帧数据，机器人类型为isaac_kuka。数据集记录了KUKA机器人执行热反应任务的专家演示，包括动作指令（7维：末端执行器位置和夹爪状态）、观测状态（7维：末端执行器位置和夹爪状态）、两个摄像头图像（左腕和前方中央，分辨率480x640，帧率10fps）、环境状态（36维：烧杯、加热器、按钮、指示灯等物体的位置和姿态）以及性能指标。数据集可用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing 225 episodes and 66922 frames with robot type isaac_kuka. It records expert demonstrations of the KUKA robot performing a thermal reaction task, including action commands (7 dimensions: end-effector position and gripper state), observation states (7 dimensions: end-effector position and gripper state), two camera images (left wrist and front center, resolution 480x640, frame rate 10 fps), environment states (36 dimensions: positions and orientations of objects such as beakers, heaters, buttons, indicator lights), and performance metrics. The dataset can be used for robot imitation learning, behavior cloning, and other tasks.

原始信息汇总

数据集概述：ar0s/kuka_heat_reaction_expert

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集配置：default（数据文件为 data/*/*.parquet 格式）

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，由 LeRobot 官方提供的可视化工具支持，可用于直接在浏览器中预览数据集内容。

数据规模与结构

• 总片段数（Episodes）：225
• 总帧数（Frames）：66,922
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：10
• 数据拆分：全部数据（225个片段）用于训练集
• 数据存储格式：Parquet 文件与 MP4 视频文件
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：isaac_kuka

数据特征字段

1. 动作（Action）与状态观测（Observation.state）

• 均为 7 维浮点数组，包含：
  • 末端执行器位置（x, y, z）
  • 末端执行器姿态（wx, wy, wz）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

2. 图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角，均为 480×640 的 RGB 视频：

• wrist_left：左手腕摄像头
• front_center：前中央摄像头

视频编码格式为 AV1，无音频，帧率 10 FPS，使用 pyav 视频后端。

3. 环境状态（Observation.environment_state）

36 维浮点数组，记录了环境中各物体的位置与姿态（四元数表示），涉及物体包括：

• 烧杯（beaker）：位置与姿态
• 加热器（heater）：位置与姿态
• 加热器按钮（heater_button）：位置与姿态
• 加热器指示灯（heater_indicator）：位置与姿态
• 加热器显示（heater_visual）：位置与姿态
• 片段种子（episode.seed）

4. 性能指标（Observation.perf）

3 维浮点数组，包含：

• perf.step_ms（每步耗时毫秒）
• perf.gap_ms（帧间隔毫秒）
• perf.stale_frames（过期帧数）

5. 元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

任务内容推测

根据环境状态中包含的物体（烧杯、加热器、按钮、指示灯）以及数据集名称（heat_reaction，意为“热反应”），该数据集可能涉及 KUKA 机器人操作加热器加热烧杯类物质的专家演示任务，用于训练机器人执行热反应相关的操作技能。

引用信息

该数据集尚未提供明确的可引用文献信息（BibTeX 为待补充状态）。