t1-e41

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含10个episodes，总计3138个frames，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（包含相同的关节位置和顶部摄像头图像，图像分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉和状态反馈。

This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks. It contains 10 episodes with a total of 3138 frames. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The structure includes action features (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (including the same joint positions and top camera images with a resolution of 480x640 and 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, task indices and so on. This dataset is used for training and evaluating robotic control models, supporting both visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：t1-e41
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：3138
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 9

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的位置指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态观测：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 块大小：1000

其他信息

• 该数据集由 LeRobot 创建
• 支持在线可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Scaevitas/t1-e41