so101_stacking_rings

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学习任务，具体涉及堆叠环（stacking rings）操作。数据集包含101个episodes，总计34401帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并伴有视频文件。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及来自前视摄像头和腕部摄像头的图像观测（分辨率均为480x640，3通道）。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robot learning tasks, specifically involving stacking rings operations. It contains 101 episodes, totaling 34401 frames, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and accompanied by video files. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions identical to the actions), and image observations from both a front-facing camera and a wrist camera (both with a resolution of 480x640, 3 channels). The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述：so101_stacking_rings

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lorenzouttini/so101_stacking_rings
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建信息

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

元数据（meta/info.json）摘要：

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：101
• 总帧数：34401
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：训练集（train）包含所有101个回合（编号0:101）

数据存储路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	与action相同的6个关节状态观测
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 可视化空间 在线查看该数据集。