SmolVLA_LiftYellowCube5_Franka_1000

这是一个机器人控制数据集，使用Franka Panda机器人记录，包含1000个训练片段和122,488帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人的动作指令（8维关节位置和夹爪控制）、观测状态（9维关节和夹爪位置）、以及来自上方和腕部摄像头的256x256 RGB图像。数据以Parquet格式存储，专为机器人学习和控制任务设计，基于LeRobot项目创建。

This is a robotic control dataset recorded with a Franka Panda robot, comprising 1000 training episodes and 122,488 frames of data at a frame rate of 30 fps. The dataset records robot action commands (8-dimensional joint positions and gripper control), observation states (9-dimensional joint and gripper positions), as well as 256×256 RGB images captured by an overhead camera and a wrist-mounted camera. The data is stored in Parquet format, and the dataset is specifically tailored for robotic learning and control tasks, which was developed based on the LeRobot project.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：SmolVLA_LiftYellowCube5_Franka_1000
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot、smolvla、franka、custom

数据集结构

• 总情节数：1000
• 总帧数：122488
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分：0:1000

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 维度说明：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度说明：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测

• 名称：observation.images.up

• 数据类型：image

• 形状：[256, 256, 3]

• 维度说明：

  • height
  • width
  • channels

• 名称：observation.images.wrist

• 数据类型：image

• 形状：[256, 256, 3]

• 维度说明：

  • height
  • width
  • channels

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：franka

创建信息

• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)