cvit-clean-table-100_20260509_161432

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：cvit-clean-table-100_20260509_161432
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot

数据集结构与规模

• 总片段数：10
• 总帧数：5,406
• 总任务数：1
• 码率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：1,000 帧/块
• 数据格式：Parquet（数据）、MP4（视频）
• 编码方式：视频采用AV1编码，像素格式为yuv420p

特征字段

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.front	视频	480×640×3	正面摄像机视图
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像机视图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型：so_follower
• 动作/状态关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

数据集划分

• 训练集：所有10个片段均用于训练（索引 0:10）