so100_test_record

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含40个episodes，共30984帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端摄像头图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the robotics field. It consists of 40 episodes, totaling 30984 frames with a frame rate of 30 fps. The data features include robot actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing RGB camera images with a resolution of 480×640, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so100_test_record
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具：可通过 Hugging Face 空间可视化该数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Thames-H/so100_test_record）

数据集规模

• 总片段数：40
• 总帧数：30,984
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1,000 帧/块
• 训练/测试划分：全部 40 个片段用于训练（train: 0:40）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 个关节位置命令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	6 个关节位置状态（与 action 命名相同）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

引用信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用 BibTeX：暂无