conq_hose_manipulation

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于软管操作任务。数据集包含139个episodes，8277帧数据，3个任务和417个视频。数据集中包含多种观测数据，如视频图像（前右鱼眼图像、前左鱼眼图像和手部彩色图像）、语言指令、状态观测、动作、时间戳等。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: conq_hose_manipulation
• 主页: https://sites.google.com/view/conq-hose-manipulation-dataset/home
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 3
• 总片段数: 139
• 总帧数: 8277
• 总视频数: 417
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (train) 包含所有片段 (0:139)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 观察图像:
   • observation.images.frontright_fisheye_image: 视频格式，分辨率726x604x3
   • observation.images.hand_color_image: 视频格式，分辨率480x640x3
   • observation.images.frontleft_fisheye_image: 视频格式，分辨率726x604x3
2. 语言指令: 字符串格式
3. 观察状态: 浮点数组格式，包含68个电机状态
4. 动作: 浮点数组格式，包含7个电机动作
5. 其他信息: 时间戳、片段索引、帧索引、奖励、完成标志等

引用

bibtex @misc{ConqHoseManipData, author={Peter Mitrano and Dmitry Berenson}, title={Conq Hose Manipulation Dataset, v1.15.0}, year={2024}, howpublished={https://sites.google.com/view/conq-hose-manipulation-dataset} }