hil_ronde1_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_ronde1_2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作特征

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段: 与动作特征相同

图像观测

• 左腕摄像头图像:
  • 特征名称: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
• 右腕摄像头图像:
  • 特征名称: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]
• 基座摄像头图像:
  • 特征名称: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

元数据特征

• 时间戳:
  • 特征名称: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 特征名称: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引:
  • 特征名称: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 特征名称: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 特征名称: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_ronde1_2

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供