hil_53

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种类型的数据，如动作数据（包括左右机械臂各关节和夹爪的位置）、观察数据（同样包括机械臂各关节和夹爪的位置）、以及来自不同视角（左腕、右腕、基座）的图像数据。数据以parquet和mp4格式存储，组织成多个块（chunks），每块包含多个文件。数据集的结构信息详细描述了数据的类型、形状和名称，但没有提供关于数据集具体应用场景或目的的详细描述。

This dataset was developed using LeRobot and is primarily focused on the field of robotics. The dataset encompasses various types of data, including action data (covering the positions of every joint and gripper of both the left and right robotic arms), observation data (also containing the positions of each joint and gripper of the robotic arms), and image data captured from three distinct viewpoints: the left wrist, right wrist, and the robot base. The data is stored in Parquet and MP4 formats, and is organized into multiple chunks, with each chunk containing multiple files. The structural information of this dataset thoroughly describes the data types, shapes, and corresponding names, yet it lacks detailed explanations regarding the specific application scenarios or intended purposes of the dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_53
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构一致，记录左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 左腕部摄像头图像，分辨率1280x720，3通道。

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 右腕部摄像头图像，分辨率1280x720，3通道。

• 特征名称: observation.images.base

• 数据类型: 视频

• 形状: [480, 640, 3]

• 描述: 基座摄像头图像，分辨率640x480，3通道。

元数据

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 描述: 时间戳。

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 帧索引。

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 回合索引。

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 索引。

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 任务索引。

数据集元信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

相关链接

• 数据集主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_53
• 引用信息: 未提供