dk1_duplo_in_box_two_2026-04-09

将乐高Duplo积木放入容器中的数据集。
- **机器人:** TRLC DK1双机械臂（`bi_dk1_follower`）— 2×6自由度机械臂带夹爪
- **任务:** 将Duplo积木放入容器
- **Episodes:** 101
- **总帧数:** 62,347（17.3分钟 @ 60 fps）
- **平均episode长度:** 10.3秒
- **许可证:** apache-2.0

### 摄像头
| 摄像头 | 分辨率 | 编解码器 | FPS |
|---|---|---|---|
| `observation.images.head` | 640x360 | hevc | 60 |
| `observation.images.left_wrist` | 640x360 | hevc | 60 |
| `observation.images.right_wrist` | 640x360 | hevc | 60 |

### 观测空间
- **`observation.state`**: float32[40] — 左机械臂1.pos, 左机械臂2.pos, 左机械臂3.pos, 左机械臂4.pos, 左机械臂5.pos, 左机械臂6.pos...（双机械臂和夹爪的关节位置、速度和扭矩）
- **`observation.images.*`**: 3个摄像头流

### 动作空间
- **`action`**: float32[14] — 左机械臂1.pos, 左机械臂2.pos, 左机械臂3.pos, 左机械臂4.pos, 左机械臂5.pos, 左机械臂6.pos...（双机械臂和夹爪的关节目标位置）

本数据集针对乐高得宝（Duplo）积木容器放置任务构建。
- **机器人**：TRLC DK1双机械臂（`bi_dk1_follower`）—— 搭载夹爪的双组6自由度机械臂
- **任务目标**：将乐高得宝（Duplo）积木放置于容器中
- **回合数（Episodes）**：101
- **总采样帧数**：62,347（以60 FPS（每秒帧数）计算，总时长约17.3分钟）
- **单回合平均时长**：10.3秒
- **开源协议**：Apache-2.0

### 摄像头参数
| 摄像头标识 | 分辨率 | 编解码器 | 帧率（FPS） |
|---|---|---|---|
| `observation.images.head` | 640×360 | hevc | 60 |
| `observation.images.left_wrist` | 640×360 | hevc | 60 |
| `observation.images.right_wrist` | 640×360 | hevc | 60 |

### 观测空间
- **`observation.state`**：float32[40] 类型数据，涵盖双机械臂与夹爪的关节位置、速度及扭矩数据，具体包含左机械臂1至6关节位置等共40维浮点数据
- **`observation.images.*`**：3路摄像头视觉数据流

### 动作空间
- **`action`**：float32[14] 类型数据，涵盖双机械臂与夹爪的关节目标位置数据，具体包含左机械臂1至6关节目标位置等共14维浮点数据