test_so101_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BinaryWolf/test_so101_dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 11250
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部 50 个情节 (索引 0 至 50)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状为 [6]，表示机器人关节位置。
• observation.state: 浮点32数组，形状为 [6]，表示观测到的机器人状态。
• observation.images.birds_eye: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，表示鸟瞰视角图像。
• timestamp: 浮点32数组，形状为 [1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状为 [1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状为 [1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状为 [1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状为 [1]，表示任务索引。

鸟瞰图像视频信息

• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 15 FPS
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: 否

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BinaryWolf/test_so101_dataset

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]