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该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术任务，包含机器人动作和观察数据，具体针对so_follower机器人类型。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观察状态（与动作类似的位置数据）、两个摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频）以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理，用于机器人学习和控制任务。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on robotics tasks, and contains robot action and observation data specifically designed for the so_follower robot type. Its features include action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (position data matching the dimensions of the action data), two sets of RGB video images captured by cameras with a resolution of 480×640, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset structure supports chunked processing, making it suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的仿真数据集，由 LeRobot 工具生成，主要用于机器人操作任务的评估。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 配置名称： default
• 数据文件格式： data/*/*.parquet

数据类型与大小

• 数据集压缩包大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分块大小： 1000
• 总集数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0

数据特征

数据集包含动作、状态观测、图像观测、时间戳、索引等特征，具体如下：

• action (float32, 形状 [6])：6维动作指令，对应机器人肩部、肘部、腕部和夹爪等关节位置。
• observation.state (float32, 形状 [6])：6维机器人状态观测，与动作空间一致。
• observation.images.camera1 (视频, 形状 [480, 640, 3])：第一视角相机图像，RGB 三通道，分辨率 480x640。
• observation.images.camera2 (视频, 形状 [480, 640, 3])：第二视角相机图像，RGB 三通道，分辨率 480x640。
• timestamp (float32, 形状 [1])：时间戳。
• frame_index (int64, 形状 [1])：帧索引。
• episode_index (int64, 形状 [1])：集数索引。
• index (int64, 形状 [1])：全局索引。
• task_index (int64, 形状 [1])：任务索引。

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型： so_follower（具备肩部、肘部、腕部和夹爪的6自由度机器人）。