omy_f3m_Pickplace_7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个episodes、1689帧、1个任务和10个视频。数据格式包括来自手腕摄像头和第三方摄像头的视频观察，以及具有7个关节的机器人的状态观察和动作。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotic dataset developed with LeRobot. It contains 5 episodes, 1689 frames, 1 single task, and 10 videos. The dataset includes video observations captured by the wrist camera and third-party cameras, as well as state observations and action data of the 7-joint robot. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: omy_f3m_Pickplace_7
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omy_f3m
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1689
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有5个情节，索引为 0:5
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_wrist: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]。视频编码信息：高度480像素，宽度640像素，通道数3，编码器为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.third_view: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]。视频编码信息：高度480像素，宽度640像素，通道数3，编码器为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [7]。包含7个关节状态：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [7]。包含7个关节动作：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint。

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]