RobotLearningData_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对‘so_follower’机器人类型。数据集包含247个episodes、44206帧和29个任务，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集主要用于机器人控制和视觉任务，支持训练和评估机器人学习算法。

This is a robotic learning dataset developed using the LeRobot framework, specifically tailored for the 'so_follower' robot type. It comprises 247 episodes, 44206 frames, and 29 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet file format, with accompanying video files. The dataset features include actions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; observation states consistent with the joint positions in the actions; observation images (videos captured by the front-facing camera with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps); timestamps; frame indices; episode indices; indices; and task indices. This dataset is primarily used for robotic control and visual tasks, supporting the training and evaluation of robotic learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：RobotLearningData_v2
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RLP-ETH/RobotLearningData_v2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
创建工具：基于 LeRobot 构建

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数据集规模

• 总 Episode 数：247
• 总帧数：44,206
• 总任务数：29
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• Chunk 尺寸：1,000 帧/块

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 数据划分：
  • 训练集：Episode 0 至 246（共 247 个 episode，无测试/验证集）

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	关节动作（6 个自由度）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6 个自由度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（480x640，RGB，AV1 编码，30FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名（6 个自由度）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

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可视化工具

可通过 LeRobot 可视化界面直接浏览该数据集：
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