smovla-test
收藏资源简介：
该数据集是一个专门用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建，针对so_follower机器人。它包含51个片段，总帧数为24663，帧率为30fps。数据以parquet格式存储（总大小100MB），视频以mp4格式存储（总大小200MB）。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹持器位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个视角的图像观察（手腕摄像头和顶部摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练分割。
This is a specialized robotics dataset created by LeRobot for the so_follower robot. It comprises 51 episodes, with a total of 24663 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format with a total size of 100 MB, while the video content is stored in MP4 format with a total size of 200 MB. The dataset includes the following features: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), image observations from two perspectives (wrist camera and top camera, both with a resolution of 480×640, 3-channel color video using the AV1 codec), as well as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. All data is solely used for training segmentation tasks.
数据集概述：smovla-test
该数据集是一个面向机器人领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，并使用 LeRobot 框架创建。
数据集基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 配置: default，数据文件位于
data/*/*.parquet
数据集规模与结构
- 总集数: 51 集
- 总帧数: 24,663 帧
- 总任务数: 1 个
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 代码库版本: v3.0
- 分块大小: 1000
- 数据分割: 训练集 (
train) 包含全部 51 集（索引 0:51）
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人关节状态，与动作字段相同的6个关节位置 |
| observation.images.wrist | video (uint8) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3通道（非深度图） |
| observation.images.top | video (uint8) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3通道（非深度图） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用
目前未提供可用的 BibTeX 引用信息。
