bimanual-widowxai-handover-object-youssef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-widowxai-handover-object-youssef
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 924
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含所有情节 (索引 0 到 2)

机器人信息

• 机器人类型: 双臂 WidowX AI 跟随机器人

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各关节及滑台的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各关节及滑台的位置信息。

观测图像

包含来自四个摄像头的视频数据：

1. cam_high
   • 分辨率: 640x480
   • 颜色通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频
2. cam_low
   • 分辨率: 640x480
   • 颜色通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频
3. cam_left_wrist
   • 分辨率: 1280x720
   • 颜色通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频
4. cam_right_wrist
   • 分辨率: 1280x720
   • 颜色通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失