eval_4task_1_xvla_1

该数据集是通过LeRobot工具创建的，主要用于机器人学习和控制。它包含了机器人的动作特征（如肩部、肘部、腕部的位置等）、观测状态（与动作特征相同）、来自前端和腕部的图像数据（360x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

This dataset was created using the LeRobot tool, primarily intended for robot learning and control. It encompasses robot motion features (such as positions of the shoulder, elbow, and wrist joints, etc.), observation states identical to the motion features, image data from the front-end and wrist with a resolution of 360x640 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame indices, task indices, etc. The structured data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集详情：eval_4task_1_xvla_1

基本信息

• 主页地址：[More Information Needed]
• 论文地址：[More Information Needed]
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，结构配置文件位于 meta/info.json，关键参数如下：

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据特征

动作与状态

• 动作（action）：6维向量，包含肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos），数据类型为 float32。
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的6维向量，数据类型为 float32。

视觉观测

• 前部摄像头（observation.images.front）：视频数据，分辨率 360×640，3 通道（RGB）。
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率 360×640，3 通道（RGB）。

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，1维。
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，1维。
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，1维。
• 全局索引（index）：int64 类型，1维。
• 任务索引（task_index）：int64 类型，1维。

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]