so101_airbag_bluebox_v8_20260512_131354
收藏Hugging Face2026-05-12 更新2026-05-12 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，属于机器人任务领域。数据集包含20个episodes，总共3599帧，用于训练任务。数据特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、头部图像（observation.images.head）和手腕图像（observation.images.wrist），其中动作和观察状态都包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。图像数据以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为15fps，使用AV1编码。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练分割。
This dataset was created using LeRobot and belongs to the robotics task domain. It contains 20 episodes with a total of 3599 frames, intended for training tasks. The data features include action, observation.state, head camera image (observation.images.head), and wrist camera image (observation.images.wrist). Both the action and observation.state consist of 6 joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image data is stored in video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 15 fps, and encoded using AV1. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset only includes the training split.
提供机构：
andrejarden
创建时间：
2026-05-12
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： so101_airbag_bluebox_v8_20260512_131354
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (Robotics)
标签： LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建。数据集首页、相关论文以及引用信息目前尚未提供。
数据集结构
- 代码版本： v3.0
- 帧率： 15 FPS
- 机器人类型： so_follower
数据集规模
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 20 |
| 总帧数 (Frames) | 3599 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集划分
| 划分 | 范围 |
|---|---|
| 训练集 (train) | 0:20 (全部片段) |
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- 动作 (action): 6维浮点数组，对应机器人关节位置：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos - 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征维度及含义相同。
- 观测图像 (observation.images):
- head: 头部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
- wrist: 手腕摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 单元素浮点数组。
- 帧索引 (frame_index): 单元素整数数组。
- 片段索引 (episode_index): 单元素整数数组。
- 全局索引 (index): 单元素整数数组。
- 任务索引 (task_index): 单元素整数数组。
数据文件路径
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
