tlabel-convert

# TLabel Convert — 触觉数据格式转换工具集 ## 数据集简介 本数据集提供触觉数据格式转换工具 **tlabel-convert** 的示例数据和使用文档。 TLabel Convert 是一个命令行工具，将 **9 种触觉传感器** 的原始数据一键转换为机器人学习框架所需的训练格式（LeRobot、FTP-1）。 **适用场景：** - 具身智能 / 机器人操作策略训练 - 触觉基础模型预训练 - 多传感器数据标准化 **工具能力：** - 支持 9 种传感器适配器：GelSight、帕西尼、Daimon、TLabel、ToucHD、UniVTAC、VTouch、YCB-Slide、TacQuad - 输出 2 种训练格式：LeRobot（HuggingFace）、FTP-1/MTTS（Zarr） - 支持单文件转换和批量目录转换 ## 数据集内容 ``` tlabel-convert/ ├── README.md # 本文档 ├── README_CN.md # 中文说明 └── examples/ ├── demo_gelsight.json # GelSight 示例数据 └── demo_paxini.json # 帕西尼示例数据 ``` ### 示例数据说明 | 文件 | 传感器 | 原始格式 | 说明 | |------|--------|----------|------| | `demo_gelsight.json` | GelSight Mini / DIGIT | `.pkl` | 视觉触觉传感器，输出图像+接触信息 | | `demo_paxini.json` | 帕西尼 Paxini | `.h5` | 高分辨率触觉阵列，多通道压力数据 | ## 数据格式 ### 输入格式（按传感器） | 适配器 | 传感器类型 | 输入格式 | |--------|-----------|---------| | `gelsight` | GelSight Mini / DIGIT | `.pkl`, `.pickle` | | `paxini` | 帕西尼 | `.h5`, `.hdf5` | | `daimon` | Daimon DM-TacClaw | `.parquet` | | `tlabel` | 通用 | `.json` | | `touchd` | ToucHD-Force / AnyTouch 2 | `.npy` + 目录 | | `univtac` | UniVTAC | `.hdf5`, `.h5` | | `vtouch` | 纬钛 VTouch | `.h5`, `.hdf5` | | `ycb_slide` | YCB-Slide CMU DIGIT | `.npy` + 目录 | | `tacquad` | TacQuad AnyTouch | `.csv` + 目录 | ### 输出格式 | 格式 | 描述 | 用途 | |------|------|------| | `lerobot` | HuggingFace LeRobot 格式 | VLA 训练、操作策略学习 | | `ftp1` | FTP-1/MTTS Zarr 格式 | 触觉基础模型预训练 | ## 如何使用 ### 安装 ```bash pip install tlabel>=0.19.0 ``` ### 快速开始 ```bash # 转换单个文件 tlabel convert --from gelsight --to lerobot --input data.pkl --output output_dir/ # 批量转换目录 tlabel batch-convert --from univtac --to ftp1 --input-dir ./raw/ --output-dir ./converted/ # 列出所有支持的适配器 tlabel list-adapters # 查看适配器详情 tlabel adapter-info gelsight ``` ### 完整示例：GelSight → LeRobot ```bash # 1. 下载示例数据 # 从本数据集下载 demo_gelsight.json # 2. 转换为 LeRobot 格式 tlabel convert \ --from gelsight \ --to lerobot \ --input demo_gelsight.json \ --output lerobot_dataset/ # 3. 使用 LeRobot 加载 from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("lerobot_dataset") print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}") ``` ### 批量转换 ```bash # 将整个目录的原始数据转换 tlabel batch-convert \ --from paxini \ --to ftp1 \ --input-dir ./raw_paxini_data/ \ --output-dir ./ftp1_datasets/ ``` ## 通过魔搭 SDK 加载 ```python from modelscope.msdatasets import MsDataset # 加载数据集 ds = MsDataset.load('牛宿科技/tlabel-convert', split='train') # 查看数据 print(ds) ``` 或通过 Git 克隆： ```bash git lfs install git clone https://www.modelscope.cn/datasets/牛宿科技/tlabel-convert.git ``` ## 什么是 TLabel？ [TLabel](https://github.com/liesliy/tlabel) 是开源触觉数据标注标准，提供： - 14 维语义的统一 schema（接触、滑动、力、温度等） - 11 个传感器/数据适配器 - 验证、转换、可视化 CLI 工具 ## 数据集生成信息 ### 数据来源 示例数据来自 TLabel 项目开源仓库的公开示例，涵盖 GelSight 和帕西尼两种典型传感器。 ### 数据处理 示例数据经过 tlabel-convert 工具验证，确保格式转换的正确性。 ## 版权信息 - **许可证**: Apache-2.0 - **维护方**: 牛宿科技（Niusu Tech） - **项目主页**: https://github.com/liesliy/tlabel ## 引用 ```bibtex @software{tlabel2026, title={TLabel: A Unified Tactile Data Annotation Standard}, author={Niusu Tech}, year={2026}, url={https://github.com/liesliy/tlabel} } ``` ## 联系方式 - **问题反馈**: https://github.com/liesliy/tlabel/issues - **商务合作**: [e-mail] ---