so101_test

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含4个episodes和2343帧数据，主要用于机器人动作和状态观察。数据特征包括：1)动作特征（6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）；2)状态观察（相同6个关节位置）；3)两个视角的视频观察（handeye和fixed视角，600x800分辨率，30fps，h264编码）；4)时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量100MB，视频数据500MB。

This is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 4 episodes and 2343 frames of data, primarily intended for robot motion and state observation studies. The dataset includes the following data features: 1) Action features: 6 joint positions, specifically shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos; 2) State observations: the same set of 6 joint positions as the action features; 3) Video observations from two viewpoints: handeye and fixed, with a resolution of 600×800, 30 frames per second (fps), and encoded in H.264 format; 4) Metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant auxiliary information. The non-video data is stored in Parquet format with a total size of 100 MB, while the video data occupies 500 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集统计

• 总情节数: 4
• 总帧数: 2343
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (包含所有4个情节)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (手眼相机)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (固定相机)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower