pick_and_place_30

这是一个机器人技术相关的数据集，使用franka机器人收集，包含100个episodes和19591帧数据。数据集包含状态观测（8个浮点数表示机器人关节状态和夹爪状态）、图像观测（前视和手腕摄像头，分辨率为480x640的RGB视频）、动作（8个浮点数表示关节和夹爪动作）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，总数据量100MB，视频数据量500MB，帧率为30fps。

This is a robotics dataset collected using a Franka robot, containing 100 episodes and 19591 frames of data. The dataset includes state observations (8 floating-point values representing robot joint states and gripper states), image observations (RGB videos captured by the front-facing and wrist cameras with a resolution of 480×640), actions (8 floating-point values representing joint and gripper actions), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information. The data is stored in Parquet format, with a total data size of 100 MB, video data size of 500 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_30
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 19591
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka

数据特征

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 特征名: q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7, gripper
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名: c, h, w
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名: c, h, w
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 特征名: q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7, gripper
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供