M2S_01_00

这是一个与机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含1330帧数据，分为2个episode和1个任务。数据以parquet格式存储，包含多种特征，如机器人状态、关节角度、动作、时间戳等，以及来自三个不同视角的视频数据（前视、左腕、右腕）。视频数据的分辨率为240x320，帧率为20fps。

This is a robotics-related dataset created by LeRobot. It contains 1330 frames of data, divided into 2 episodes and 1 task. The data is stored in Parquet format, including multiple features such as robot state, joint angles, actions, timestamps, etc., as well as video data from three distinct perspectives: front view, left wrist, and right wrist. The video data has a resolution of 240x320 and a frame rate of 20 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_01_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1330
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含所有2个情节)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 整数，形状[1]
• kitchen_sub_num: 整数，形状[1]
• kitchen_type: 整数，形状[1]
• initial_pose: 浮点数，形状[6]，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• subtask_index: 整数，形状[1]
• task_index: 整数，形状[1]

情节与帧控制

• is_first: 整数，形状[1]
• is_last: 整数，形状[1]
• episode_index: 整数，形状[1]
• frame_index: 整数，形状[1]
• index: 整数，形状[1]

观测数据

• observation.state: 浮点数，形状[23]，包含：
  • 左臂末端位置与姿态 (l_x, l_y, l_z, l_r1 至 l_r6)
  • 右臂末端位置与姿态 (r_x, r_y, r_z, r_r1 至 r_r6)
  • 左右夹爪状态 (l_gripper, r_gripper)
  • 基座速度 (v_x, v_y, omega)
• observation.images.front: 视频，分辨率240x320，3通道，20 FPS，H.264编码
• observation.images.wrist_left: 视频，分辨率240x320，3通道，20 FPS，H.264编码
• observation.images.wrist_right: 视频，分辨率240x320，3通道，20 FPS，H.264编码
• joint_angles: 浮点数，形状[14]，包含14个具体关节角度

动作与时间戳

• action: 浮点数，形状[23]，包含左右臂末端执行器控制、夹爪控制及基座速度控制
• timestamp: 浮点数，形状[1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

引用信息

• BibTeX引用格式: 未提供