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该数据集使用LeRobot框架创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含55个片段，9750帧和220个视频，重点关注机器人手臂运动和夹持器动作。数据包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和帧索引等特征。数据以parquet文件和视频形式存储，并附有详细的元数据。

This dataset was created using the LeRobot framework, focusing primarily on the field of robotics. It contains 55 segments, 9750 frames and 220 videos, with an emphasis on robotic arm movements and gripper actions. The dataset includes features such as actions, observations (including states and images from different perspectives), timestamps, and frame indices. The data is stored in both Parquet files and video formats, accompanied by detailed metadata.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 55
• 总帧数: 9750
• 总任务数: 1
• 总视频数: 220
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观察图像 (observation.images)

base

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

base_right

• 数据类型: video
• 形状: [480, 1280, 3]
• 视频信息: 同base，宽度为1280

arm

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同base

gripper

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同base

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:55

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]