eval_record-0430v3_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含一个双开放臂跟随机器人（bi_openarm_follower）的数据。数据集结构包括数据文件、视频文件以及动作和观察特征。动作和观察特征涵盖了多个关节和夹爪的位置、速度和扭矩数据，还包括来自前置摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的总帧数、任务数和分块大小等信息未提供。许可证为Apache 2.0。

This robotic dataset was developed using LeRobot, and it includes data collected from the bi_openarm_follower, a dual open-arm follower robot. The dataset comprises data files, video files, along with action and observation features. These features encompass position, velocity, and torque measurements for multiple joints and grippers, alongside image data captured by the front-facing camera. The dataset files are stored in Parquet format, while the video content is saved in MP4 format. Details including the total number of frames, total number of tasks, and chunk size of the dataset have not been made available. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_record-0430v3_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 工具创建，可通过 LeRobot 的可视化空间进行预览。

数据集结构

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂开源机械臂跟随者）
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 15

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

该数据集包含以下特征：

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [48]
   • 包含左右臂各7个关节的位置、速度和扭矩，以及左右夹爪的位置、速度和扭矩

2. 观测状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [48]
   • 特征与“动作”相同，包含左右臂各7个关节和左右夹爪的位置、速度、扭矩

3. 观测图像（observation.images.front）

   • 数据类型: video（视频）
   • 形状: [480, 640, 3]（高度480、宽度640、RGB三通道）

4. 时间戳（timestamp）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引（frame_index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 片段索引（episode_index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引（index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引（task_index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。