eval_cloth_folding_grasp_all_merged_v2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含so_follower机器人的动作和观测数据，总共有1个episode和967帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。特征包括动作（6个浮点数，对应肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（同样6个浮点数，表示关节位置）、观测图像（来自前置摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究，支持训练和评估模型。

This is a robotics control dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. The dataset contains action and observation data from the so_follower robot, totaling 1 episode and 967 frames at a frame rate of 30 fps. It is stored in Parquet file format, with accompanying video files. The included features are as follows: actions (6 floating-point numbers corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (another 6 floating-point numbers representing joint positions), observation images (3-channel color video captured by the front-facing camera with a resolution of 480×640), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotics control, reinforcement learning, and computer vision, and supports model training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_cloth_folding_grasp_all_merged_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 967
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4 格式)
• 帧率: 30 FPS
• 数据集分割:
  • 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，维度与动作指令相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方视角视频，分辨率480×640，3通道彩色图像，使用AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务内容

数据集仅包含1个任务，结合名称和机器人类型推断，任务涉及布料折叠和抓取操作。