mini-chair-base_remove

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，具体涉及双机械臂操作任务。数据集包含动作数据（如左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察数据（包括状态信息和多视角图像视频，如上下文、左腕和右腕摄像头视频），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总共有164个episodes、52049帧和1个任务，数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人学习研究，特别是双机械臂控制任务。This dataset is developed using LeRobot, targeting the robotics domain with a focus on dual-arm manipulation tasks. The dataset includes action data (e.g., joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms) and observation data, which encompasses state information and multi-view image videos such as context, left wrist and right wrist camera feeds. The videos have a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total of 164 episodes, 52,049 frames and 1 single task. The size of the data files is approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is applicable to robotics learning research, especially for dual-arm control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：mini-chair-base_remove
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, dk1, 双臂操作 (bimanual), trlc
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 机器人类型：bi_dk1_follower（双臂跟随机器人）
• 总集数：164 个
• 总帧数：52,049 帧
• 总任务数：1 个
• 每秒帧数 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作向量（左/右各6个关节位置 + 1个夹爪位置）
observation.state	float32	[14]	14维机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.context	视频	480x640x3	外部视角摄像头图像（30 FPS, AV1 编码）
observation.images.wrist_left	视频	480x640x3	左腕摄像头图像（30 FPS, AV1 编码）
observation.images.wrist_right	视频	480x640x3	右腕摄像头图像（30 FPS, AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：全部 164 个 episodes（索引 0 至 163）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件模式 data/*/*.parquet