pick_glass_place_pan
收藏Hugging Face2026-04-07 更新2026-04-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/dishantpatel1207/pick_glass_place_pan
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含使用Unitree_G1_Inspire_2cam机器人采集的185个episodes和91552帧数据。数据特征包括机器人状态观测（26个浮点型关节状态）、动作（26个浮点型关节控制）、来自头部和右腕摄像头的图像观测（分别为848x480和640x480分辨率）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。
This dataset was developed by LeRobot and focuses on the field of robotics. It comprises 185 episodes and 91,552 frames of data collected via the Unitree_G1_Inspire_2cam robot. The dataset includes the following data features: robot state observations (26 floating-point joint states), actions (26 floating-point joint control commands), image observations captured by the head and right-wrist cameras (with resolutions of 848x480 and 640x480 respectively), timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 500 MB for the video files.
提供机构：
dishantpatel1207
创建时间：
2026-04-07
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： pick_glass_place_pan
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache 2.0
- 创建工具： LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 232
- 总帧数： 123,898
- 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000帧
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 500 MB
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 数据分割： 训练集（0:232）
机器人平台
- 机器人类型： Unitree_G1_Inspire_2cam
数据特征
观察状态
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [26]
- 描述： 包含机器人左、右肩部、肘部、腕部及手部各关节的状态。
动作
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [26]
- 描述： 包含机器人左、右肩部、肘部、腕部及手部各关节的动作指令。
图像观察
头部摄像头
- 特征名：
observation.images.cam_head - 数据类型：
video - 形状： [480, 848, 3]（高度，宽度，通道）
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：848像素
- 通道数：3
- 帧率：30 FPS
- 编解码器：av1
- 是否为深度图：否
- 包含音频：否
右腕摄像头
- 特征名：
observation.images.cam_right_wrist - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 通道数：3
- 帧率：30 FPS
- 编解码器：av1
- 是否为深度图：否
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳：
timestamp，float32，形状[1] - 帧索引：
frame_index，int64，形状[1] - 情节索引：
episode_index，int64，形状[1] - 索引：
index，int64，形状[1] - 任务索引：
task_index，int64，形状[1]
文件路径模式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库版本
- 版本： v3.0
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX引用： 未提供
