physical-intelligence

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。它包含了26个episodes，总计18507帧数据，涉及一个任务。数据集详细记录了机器人的状态（14个浮点数值，分别对应右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器，以及左侧对应的部分）、动作、速度和力度信息。此外，还包含了来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像数据，每个图像的尺寸为3x480x640（通道x高度x宽度）。数据集的结构和特征被详细描述，但没有提供更多的背景信息或应用场景。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 26 episodes with a total of 18,507 frames, targeting a single task. The dataset comprehensively records robot states (14 floating-point values, corresponding to the right waist, right shoulder, right elbow, right forearm roll, right wrist angle, right wrist rotation, right gripper, and their left-side counterparts), actions, velocity, and force information. Additionally, it includes image data from three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist. Each image has a dimension of 3×480×640 (channels × height × width). The structure and characteristics of the dataset are described in detail, but no additional background information or application scenarios are provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总情节数: 26
• 总帧数: 18507
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:26

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节状态
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节动作
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节速度
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节力矩
• observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index:
  • 数据类型: float32 或 int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]