AutoBio-insert-mujoco-v30

该数据集是AutoBio基准中“转移离心管”（中等难度）任务的LeRobot v3.0转换版本，使用MuJoCo仿真环境，机器人型号为UR5e，包含100个episode、55127帧，配备两个摄像头（正面和手腕），用于数字生物学实验室的机器人自动化研究。This dataset is a LeRobot v3.0 converted version of the Transfer Centrifuge Tube (medium difficulty) task in the AutoBio benchmark, using the MuJoCo simulation environment with a UR5e robot. It contains 100 episodes and 55127 frames, equipped with two cameras (front and wrist), for robotic automation research in digital biology laboratories.

原始信息汇总

AutoBio — 移液管转移任务数据集（MuJoCo仿真，LeRobot v3.0版）

数据集概述

该数据集是 AutoBio 基准中 "Transfer centrifuge tube"（转移离心管）中等难度任务 的 LeRobot v3.0 格式版本。内容为 MuJoCo 仿真环境中 UR5e 机器人执行生物学实验室移液操作的机器人操控数据。

数据集来源

• 原始数据集: autobio-bench/insert-mujoco
• 原始代码: AutoBio GitHub 仓库
• 相关论文: AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory（arXiv:2505.14030）
• 许可证: MIT（与原始数据集一致）

与原版的差异

这是原始数据的再分发版本，仅进行了格式转换（LeRobot v2.1 → v3.0），内容（包括episode、帧、动作、视频）均与原始版本相同。主要区别在于：

• 数据文件按块（chunk）合并，而非按episode分文件
• 视频文件同样按块拼接
• episode统计信息存储方式不同（改为per-episode的详细信息）

数据规格

项目	数值
总episode数	100
总帧数	55,127
帧率	50 fps
机器人	UR5e
相机数	2台（主相机 + 手腕相机）

数据特征字段

特征	数据类型	形状
state（状态）	float32	[7]
actions（动作）	float32	[7]
image（主相机图像）	视频	[224, 224, 3]
wrist_image（手腕相机图像）	视频	[224, 224, 3]
timestamp（时间戳）	float32	[1]
frame_index（帧索引）	int64	[1]
episode_index（episode索引）	int64	[1]
index（索引）	int64	[1]
task_index（任务索引）	int64	[1]

使用方式

该数据集可通过 LeRobot 库直接加载使用，支持机器人学习相关的模型训练与评估。数据特征涵盖机器人关节状态、动作指令、多视角视觉观测等完整信息，适用于模仿学习、行为克隆等机器人操控任务的研究。