20260319Second

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 20260319Second
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 总任务数: 1
• 总情节数: 80
• 总帧数: 36059
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含所有80个情节。

数据规模

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人状态观测，包含的关节位置与action字段相同。

观测图像 - 手部摄像头 (observation.images.hand)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图，无音频

观测图像 - 头部摄像头 (observation.images.head)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图，无音频

索引与元数据

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

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