pick-block-cup-v1

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作和观察状态、来自多个视角的图像、时间戳和情节索引等特征。元数据提供了关于机器人类型、总情节数、帧数、任务数和文件大小的详细信息。

This dataset was developed by LeRobot and contains data relevant to robotics. Its structure includes features such as actions and observation states, multi-perspective images, timestamps, and episode indices. The accompanying metadata provides detailed information regarding robot types, total number of episodes, total number of frames, number of tasks, and file sizes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-block-cup-v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 94717
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • 左机械臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右机械臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

包含四个视角的RGB视频观测，每个视频特征具有以下共同属性：

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 240 (高度) × 320 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 无音频: false

具体视角:

1. observation.images.left_left
2. observation.images.left_side
3. observation.images.right_right
4. observation.images.right_above

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

机器人平台

• 机器人类型: bi_so_follower

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]