depthcamera04

该数据集由LeRobot项目创建，包含机器人操作相关的多模态数据。数据集记录了6自由度机械臂的关节位置控制数据（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置），以及对应的观察状态。同时包含480x640分辨率的RGB视频（Intel相机）和深度图像（Intel深度相机），视频帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mkv格式存储，总共有151帧数据，分为1个episode和1个task。

This dataset was developed by the LeRobot project and encompasses multimodal data for robotic manipulation tasks. It records joint position control data from a 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm, including the positional values of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and the gripper, alongside corresponding observation states. Also included are 480x640 resolution RGB videos captured by an Intel camera and depth images captured by an Intel depth camera, with a video frame rate of 30 fps. The dataset features supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MKV format. In total, the dataset contains 151 frames, organized into 1 episode and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: depthcamera04
• 发布者: yoohoolala
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 151
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据（索引 0:1）。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 表示机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 表示机器人关节位置观测，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（英特尔相机）

• 字段名: observation.images.intel
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

观测图像（英特尔深度相机）

• 字段名: observation.images.intel_depth
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 1] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: ffv1
  • 像素格式: gray16le
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 1
  • 是否为深度图: 是
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]