so101_pick_green_highlighter

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含49个episodes和20093帧数据，数据格式为parquet文件。主要特征包括：6维的动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维的观测状态数据（与动作数据相同），以及来自overhead和wrist视角的视频观测（分辨率480x640，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

This is a robotics control dataset developed with LeRobot. It contains 49 episodes and 20093 frames of data stored in Parquet file format. The core features of the dataset include: 6-dimensional action data (covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), 6-dimensional observation state data consistent with the action data, as well as video observations captured from overhead and wrist viewpoints with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset also provides metadata including timestamps, frame indices and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_green_highlighter
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so-arm101, pick-and-place, wrist-camera, overhead-camera, smolvla
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 43314
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0:100 (全部数据)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 数据块大小：1000

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，与动作空间名称相同。

图像观测 - 俯视相机

• 名称: observation.images.overhead
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

图像观测 - 腕部相机

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与俯视相机规格完全相同。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供