v2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含Franka机器人的状态观测数据（如关节位置、速度、末端执行器位姿等）、动作数据（如末端执行器位姿和夹爪状态）以及多视角（左后、右后、腕部）的图像数据。数据集共包含76个episodes，23669帧数据，10个不同任务。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为20fps。

This is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot toolkit. It includes Franka robot state observation data (e.g., joint positions, velocities, end-effector poses, etc.), action data (e.g., end-effector poses and gripper states), and multi-view image data captured from three perspectives: left rear, right rear, and wrist. The dataset comprises 76 episodes, 23669 frames, and covers 10 distinct tasks. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format with a frame rate of 20 fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: DAVIAN-Robotics/v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 76
• 总帧数: 23,669
• 总任务数: 10
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 数据分割: 所有76个片段均用于训练 (train: "0:76")
• 块大小: 1,000
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(29,)	包含关节位置、关节速度、末端执行器姿态、线速度、角速度、夹爪位置和抓取状态
action	float32	(8,)	包含位置、朝向和夹爪动作
observation.images.left_back	video	(3, 480, 640)	左后方摄像头图像，AV1编码，20FPS
observation.images.wrist	video	(3, 480, 640)	腕部摄像头图像，AV1编码，20FPS
observation.images.right_back	video	(3, 480, 640)	右后方摄像头图像，AV1编码，20FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式
• 视频文件: MP4 格式，使用 AV1 编码，分辨率 480x640，20 FPS