rollout_hil-dataset_20260513_141815

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含一个情节（总帧数157帧），涉及机器人动作和观测数据。具体特征包括：动作（6个浮点型关节位置，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、来自camera1的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps）、干预标志（布尔型）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。数据集用于训练或评估机器人策略，支持30fps的实时控制任务。

This is a robotics learning dataset created using LeRobot, focusing on robotic control tasks. The dataset contains one episode with a total of 157 frames, involving robotic action and observation data. Specific features include: actions (6 floating-point joint positions corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), image observations from camera1 (video format, resolution 480x640, 3-channel, 30fps), intervention flags (boolean type), timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type is "so_follower". This dataset is used for training or evaluating robotic policies, and supports 30fps real-time control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_hil-dataset_20260513_141815
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架

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数据集结构

属性	值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	157
总任务数 (Tasks)	1
数据帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据分割 (Splits)	train: 0:1 (全部用作训练)
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

字段名	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头图像（H:480, W:640, C:3），编码格式AV1，帧率30FPS
intervention	bool	[1]	是否有人类干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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动作/状态关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos