so101_cube_pickup_gamepad_classifier5

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专注于拾取立方体的任务。数据集包含5个episodes，总计1495帧，以每秒10帧的速率录制。数据以parquet格式和视频格式存储，包括动作特征（如delta_x、delta_y、delta_z和夹爪控制）、奖励信号、完成状态、观察图像（来自手腕摄像头的128x128分辨率RGB视频）以及机器人状态信息（如关节角度和末端执行器位置）。该数据集适用于机器人学习和强化学习研究，可用于训练和评估拾取任务的模型。

This is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on the task of picking up cubes. The dataset contains 5 episodes, totaling 1495 frames, recorded at 10fps. Data is stored in parquet and video formats, including action features (such as delta_x, delta_y, delta_z, and gripper control), reward signals, completion status, observation images (128x128 RGB video from a wrist camera), and robot state information (such as joint angles and end-effector positions). The dataset is suitable for robotics learning and reinforcement learning research, used for training and evaluating models for pick-and-place tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_pickup_gamepad_classifier5

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ba-13/so101_cube_pickup_gamepad_classifier5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：1495
• 总任务数（Tasks）：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：10
• 数据集划分：训练集（train）包含全部5个片段（索引0至4）

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	机器人动作：delta_x、delta_y、delta_z、gripper
next.reward	float32	[1]	下一步奖励值
next.done	bool	[1]	任务是否完成
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.wrist	视频	[3, 128, 128]	腕部相机图像，分辨率128x128，AV1编码，帧率10
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.ee.x	float32	[1]	末端执行器x坐标
observation.ee.y	float32	[1]	末端执行器y坐标
observation.ee.z	float32	[1]	末端执行器z坐标
observation.ee.wx	float32	[1]	末端执行器wx方向
observation.ee.wy	float32	[1]	末端执行器wy方向
observation.ee.wz	float32	[1]	末端执行器wz方向
observation.ee.gripper_pos	float32	[1]	末端执行器夹爪位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页：[更多信息待提供]
• 论文：[更多信息待提供]
• BibTeX 引用：[更多信息待提供]