arm-b-makilon-austin-v2

该数据集是一个机器人相关数据集，包含11个episode，共10235帧数据。数据特征包括7维动作向量（肩部平移、肩部抬升、肩部滚动、肘部弯曲、腕部滚动、腕部弯曲和抓握位置）、17维观测状态向量（包含位置、速度和扭矩信息）、来自腕部和顶部摄像头的480x640分辨率视频帧（30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用分块存储方式（每块1000帧）。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: arm-b-makilon-austin-v2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 11
• 总帧数: 10235
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:11)

特征说明

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, shoulder_roll.pos, elbow_flex.pos, wrist_roll.pos, wrist_flex.pos, grip.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [17]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, shoulder_roll.pos, elbow_flex.pos, wrist_roll.pos, wrist_flex.pos, grip.pos, shoulder_pan.vel, shoulder_lift.vel, shoulder_roll.vel, elbow_flex.vel, wrist_roll.vel, shoulder_pan.tor, shoulder_lift.tor, shoulder_roll.tor, elbow_flex.tor, wrist_roll.tor

观测图像 (手腕摄像头)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640x3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 包含音频: 否

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640x3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: cleank_follower2