TRAIN_T3_ER

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

TRAIN_T3_ER 是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：60
• 总帧数（Frames）：15,236
• 总任务数（Tasks）：4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样率：30 FPS

数据划分

• 训练集：片段 0 至 59（共 60 个片段），所有数据均用于训练

数据特征

数据集包含动作、状态观测、图像等多种特征：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随式机械臂）

可视化

数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览（访问地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=asdl-unist/TRAIN_T3_ER）。