demo_src_threading_task_D2_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于跨具身（cross-embodiment）任务。数据集包含100个episodes，总计22646帧，涉及一个特定任务。数据以20fps的帧率采集，存储格式为parquet，视频格式为mp4。数据集包含多种观测特征，包括动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、状态观测（2维浮点数）、末端执行器位置和姿态（7维浮点数）、夹爪状态（6维浮点数）、关节位置（7维浮点数），以及来自agentview和wrist视角的图像（256x256 RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习和控制研究。
This robotics dataset was developed using the LeRobot toolkit and focuses on cross-embodiment tasks. It comprises 100 episodes with a total of 22,646 frames for a specific single task. The data was collected at a frame rate of 20 fps, with core data stored in Parquet format and videos saved in MP4 format. The dataset includes diverse observation features: 7-dimensional floating-point action vectors (representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), 2-dimensional floating-point state observations, 7-dimensional end-effector position and pose vectors, 6-dimensional gripper state vectors, 7-dimensional joint position vectors, as well as 256×256 RGB videos from agentview and wrist viewpoints. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robotic imitation learning and control.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_threading_task_D2_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, MimicGen, Robotics, Cross-Embodiment
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 100 |
| 总帧数 | 22,646 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 帧 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 训练集划分 | 0:100 (全部100个片段) |
数据特征
数据集包含以下特征，均为浮点型或视频类型，具体如下：
动作 (Action)
- 维度: 7
- 字段: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观测 (Observation)
- state: 2维，字段为 zero0, zero1
- eef: 7维，包含末端执行器位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
- gripper: 6维，包含夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)
- joint: 7维，包含机器人关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
- eef_gripper: 13维，合并末端执行器与夹爪数据
- joint_gripper: 13维，合并关节与夹爪数据
- images.agentview: 视频数据，分辨率 256×256×3，编码为 AV1，帧率 20 FPS
- images.wrist: 视频数据，分辨率 256×256×3，编码为 AV1，帧率 20 FPS
其他特征
- timestamp: 1维，浮点型时间戳
- frame_index: 1维，整型帧索引
- episode_index: 1维，整型片段索引
- index: 1维，整型全局索引
- task_index: 1维，整型任务索引
