record-training

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察数据（与动作数据相同）、来自两个摄像头的图像观察数据（分辨率分别为480x640和720x1280）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等信息。数据集使用Apache 2.0许可证，数据以parquet文件格式存储。

This is a robotics-related dataset. It contains robot motion data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), state observation data identical to the motion data, image observation data from two cameras with resolutions of 480×640 and 720×1280 respectively, as well as timestamps, frame indices, set indices, indices and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, and the data is stored in Parquet file format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-training
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 - 相机1 (observation.images.camera1):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 观测图像 - 相机2 (observation.images.camera2):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割: 未提供

相关链接

• 数据集可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MocaMatt/record-training

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供