first-so101_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型（so_follower）、数据和视频文件大小、帧率（fps）以及各种特征，如动作、观察状态、来自两个摄像头的图像以及多个索引（时间戳、帧索引、剧集索引、索引、任务索引）。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少详细描述、主页和论文信息。

This robotic dataset was developed using LeRobot. The structure of the dataset is comprehensively described in the meta/info.json file, which includes the robot type (so_follower), data and video file sizes, frames per second (fps), and various features such as actions, observation states, images from two cameras, and multiple indices: timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache-2.0, but lacks detailed documentation, a homepage, and paper-related information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: first-so101_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名称: observation.images.camera1

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

• 特征名称: observation.images.camera2

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供