openarm_foldingtowel
收藏Hugging Face2026-03-03 更新2026-03-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/xhaka3456/openarm_foldingtowel
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
xhaka3456
创建时间：
2026-03-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: openarm_foldingtowel
- 创建工具: LeRobot
- 任务类别: 机器人学
- 许可协议: Apache-2.0
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/xhaka3456/openarm_foldingtowel
数据集规模与结构
- 机器人类型: 开放式双臂机器人
- 总任务数: 1
- 总情节数: 32
- 总帧数: 9283
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000
- 数据分割: 全部数据用于训练
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
观测数据
- 状态: 包含左右机械臂各7个关节及左右夹爪的位置信息，共16个浮点数。
- 速度: 包含左右机械臂各7个关节及左右夹爪的速度信息，共16个浮点数。
- 力矩: 包含左右机械臂各7个关节及左右夹爪的力矩信息，共16个浮点数。
- 图像:
- 头部视角: 480x640 RGB视频，H.264编码，30 FPS。
- 右手腕视角: 480x640 RGB视频，H.264编码，30 FPS。
- 左手腕视角: 480x640 RGB视频，H.264编码，30 FPS。
- 末端执行器位姿:
- 左末端执行器: 包含位置和四元数姿态，共7个浮点数。
- 右末端执行器: 包含位置和四元数姿态，共7个浮点数。
动作数据
- 关节位置: 目标关节位置，对应左右机械臂各7个关节及左右夹爪，共16个浮点数。
- 末端执行器增量:
- 左末端执行器增量: 包含位置和姿态增量，共7个浮点数。
- 右末端执行器增量: 包含位置和姿态增量，共7个浮点数。
- 夹爪控制:
- 左夹爪: 1个浮点数。
- 右夹爪: 1个浮点数。
元数据
- 时间戳: 1个浮点数。
- 帧索引: 1个整数。
- 情节索引: 1个整数。
- 数据索引: 1个整数。
- 任务索引: 1个整数。
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式: 信息缺失
