eval_bimanual-handoff-red-block

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含30个episodes和19527帧数据，涉及两个机器人（robot1和robot2）的动作和状态观察数据。具体包括：机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、顶部和腕部摄像头拍摄的图像视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小100MB，视频文件大小200MB。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_bimanual-handoff-red-block
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 19527
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0:30)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作数据

• action.robot1: 浮点32位数组，形状[6]，表示机器人1的关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• action.robot2: 浮点32位数组，形状[6]，表示机器人2的关节位置（同上）。

观测数据

• observation.robot1.state: 浮点32位数组，形状[6]，表示机器人1的关节状态（同上）。
• observation.robot1.images.top: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示机器人1顶部摄像头图像（高度480像素，宽度640像素，3通道），视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.robot1.images.wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示机器人1腕部摄像头图像（同上规格）。
• observation.robot2.state: 浮点32位数组，形状[6]，表示机器人2的关节状态（同上）。

元数据

• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64位数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64位数组，形状[1]。
• index: 整型64位数组，形状[1]。
• task_index: 整型64位数组，形状[1]。

备注

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的BibTeX信息暂缺。